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昨日試してみて上手くいった修正を正式にコードに組み込む準備。測定パラメータをドメイン層に追加して、ユーザーが操作できるように操作画面にＧＵＩを追加する。
ドメイン層への追加は簡単に終わった。ただ、制御系の比例ゲインをＰ制御とＩ制御に一緒にかけるか、別々にかけるかを決めかねているのでそこは保留。とりあえず今は別々にした。
問題はＧＵＩで、既に操作画面が狭く、追加するためにはレイアウトを変更する必要がある。しかしレイアウトを変えるとマニュアルも修正しなければならなくなるし。さてどうすべ。

夜、食事に出たついでにツタヤに寄る。いくつか目に止まった本があったが、週末まで我慢して大学生協で安く買うことにする。（株価が落ちて投信が目減りしているので）
ラーメン屋では期間限定の唐辛子入りラーメンとコロッケのセットを注文。かなり辛かったけど、結構美味かった。