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あいかわらずコードの修正。だいぶ元通りの動作をするようになってきたが、本来の目的は新機能の追加なので道はまだ遠い。月末には何らかの返答をしないといけないので、ちとまずいかも。

開発中の装置にはデジタル制御が使われていて、なんとかもっと性能を挙げたいと考えている。で、現代制御、ロバスト制御、カルマンフィルタなどを勉強したいと思っているのだが、どんな本が良いのかよくわからない。とりあえず次に読もうと思っているのは『線形ロバスト制御』